2021年4月24日，中政国研信息服务中心受项目单位委托对公司自主研发的“轻量级高速工业机器人协同作业关键技术及应用”项目组织科技成果评价。

按照该项目应用领域、产业化推广角度出发，中心邀请中国民营科技促进会为该项目成果评审牵头单位，并邀请了中科院软件中心、中国机械工业联合会专家委员会、中国轻工业企业管理协会、机械科学研究总院、国家粮食和物资储备局科学院、中科院半导体所、北汽福田、中国轻工业联合会、工信部中小企业中心等九位国内知名专家参与评审。

该公司张赛董事长详细阐述了立项课题背景。随着人类生产生活方式的快速发展，在电子、食品、医药和轻工等行业中，需要对体积小、重量轻的对象产品进行封装、包装及分拣等高速无污染操作。由于具有一定的通用性和适应性，工业机器人已成为此类产品生产中保障质量、提高效率和降低成本的核心装备。然而，由于受高精密减速器（如RV减速器）等核心功能部件制约，我国工业机器人技术及系统发展受制于人，因此研制不依赖于高精密减速器且具有高速特征的机器人，开发集成视觉、控制和多机协同等核心技术的国产化高速轻载协同作业系统对提升我国工业机器人及系统国际竞争力和多品种中、小批量工业生产具有重要意义。

本项目主要致力于研究轻量级高速工业机器人协同作业系统的关键技术与成套装备高速物体识别与跟踪、控制器小型化和多机协调联动技术。

通过对机器人关键技术的系统研究，突破轻量级高速工业机器人核心技术难题，提升研发水平的同时，积极开展成熟技术的产业化工作，实现高端轻量级高速工业机器人土产业化，有效打破国外产品对于国内市场的垄断，提升国产机器人行业水准。

之后，中心组织专家围绕该项目涉及的项目主要原理、技术内容及路线、等问题与项目单位展开交流，在详细听取了项目单位的研发描述、技术总结后总结出该项目以下创新点：

1、基于应用场景的图形化机器人轨迹规划方法；

（1）构建了一种基于任意样条曲线路径规划算法，可将图形自动转化为路径语句；

（2）研发了一款绘图软件（yipath），可通过人机交互直接生成机器人运行轨迹；

2、基于神经网络深度学习和视觉引导的散乱来料抓取方法；

3、共工作空间多机器人协同工作最优策略规划方法；

（1）基于时间最优路径策略，设计了一套自动调整上游来料的处理任务分配机制；

（2）基于占有率最高空间原则以及防碰撞原则，设计了一套自动规划同工作空间内物料处理分配机制；

4、设计了集机器人运动控制、视觉识别、外部轴跟踪于一体的控制系统，实现了多任务的多机、多构型的协同控制。

专家审查了用户使用报告、第三方权威检测报告及相关专利等证明材料，对比国内外行业技术现状，最终该项目整体水平达到国际先进。